极海半导体：极海G32R501总线型高压伺服控制器参考方案
高压伺服控制器是一种高精度电子装置，用来控制高压伺服电机的位置、速度和力矩，可确保工业机器人、数控机床、喷绘写真、激光切割以及自动化生产线等设备实现高精度运动定位控制。其通过提供高效性能、快速响应、优化能量转换效率，保障伺服系统稳定可靠运行，有助于推动智能制造和工业4.0的转型与升级。
随着工业自动化的持续发展以及技术创新和行业应用的不断拓展，高压伺服控制器的市场前景广阔。未来几年，高压伺服控制器将继续沿着高效化、智能化、数字化方向演进，成为推动工业自动化智能转型的重要力量，展现出强劲的增长潜力和市场活力。
极海400W EtherCAT总线型高压伺服控制器参考方案，主控芯片采用全新发布的G32R501高性能实时控制MCU，具备灵敏感知、高效运算、精准控制等特性;整体方案采用双核并行处理架构设计和开放式伺服全功能设计，同时支持上位机ModBus协议和EtherCAT总线协议，提供配套的上位机参数调试工具，可灵活配置400余项伺服参数，有效满足各类定制化工业应用场景需求。
400W EtherCAT总线型高压伺服控制器参考方案介绍
■ 输入电源范围：单相AC 200V~240V, -10%~+10%, 50/60Hz;
■ 额定输出电流：3.0Arms，最大电流输出：9.0Arms;
■ 速度范围：±7000rpm，支持弱磁算法;
■ 转速精度：额定转速下可达1‰左右;
■ 支持三环闭环控制和电机参数静态辨识，电机参数通过总线获取，PID参数与电机参数相关联，可适配不同电机;
■ 支持多种编码器协议，支持协议握手，可兼容不同波特率编码器;
■ 支持EC总线功能，可通过主站进行位置控制;
■ 多种控制模式：外部脉冲位置控制、JOG控制、全闭环位置控制、速度控制、力矩控制;
■ 丰富报警代码：过压/欠压/过流/过载/过热/过速、主电源输入缺相、再生制动状态异常、位置偏差/制动率过大、编码器反馈错误、行程超限、EEPROM 错误等。
G32R501实时控制MCU特点
■ 单芯片方案，基于Cortex-M52双核架构，主频250MHz，通过CPU0处理位置环、速度环、I/O状态、以及协议处理;通过CPU1处理位置通信、电流环以及PWM输出;
■ 通过3路PWM模块产生3组互补PWM信号输出，实现高精度电机矢量控制;
■ 4个Σ-Δ滤波器模块(SDF)，通过2路SDF采样两路相电流信号数字量，提升电流信号的精确度、响应效率以及信噪比;
■ 2个UART，1路实现总线编码器通讯，并预留兼容脉冲型编码器的设计;1路支持与上位机的数据交互;
■ 2个SPI，1路与EtherCAT从站芯片高效通信，实现EtherCAT总线控制;1路实现按键面板显示;
■ 1个I2C，实现外部EEPROM通讯，存储伺服关键参数;
■ 丰富输入输出端口，满足多种控制信号输入或状态输出，提升方案的多场景适用性。
极海G32R501 400W EtherCAT总线型高压伺服控制器量产级参考方案，涵盖完整的软硬件设计，可提供全功能软件固件和极海自研的伺服控制上位机PC调试工具，支持参数设置、JOG调试、故障排查、波形分析等功能;方案配有详细使用指南，方便工程师快速进行上手使用、性能评估以及二次开发。
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